產品名稱：JG
-MPS03 型 工業機器人柔性自動化生產線實訓系統（八站）
一、技術參數要求：
1 、輸入電源：單相三線 AC220V ± 10% 50Hz
2 、工作環境：環境溫度范圍為 -5 ℃～ +40 ℃ 相對濕度＜ 85% （ 25 ℃）海拔＜ 4000m
3 、裝置容量：＜ 1.5kVA
4 、設備外型尺寸： 376cm × 180cm × 150cm
5 、單站工作臺尺寸： 860mm × 470mm × 1500mm
二、系統組成要求：
（一）上料單元
由料斗、回轉臺、貨臺、螺旋導料機構、直流減速電機（ 10W/24V 5r/m ）、光電開關、電氣安裝板等組成。主要完成將工件從回傳上料臺依次送到搬運工位。
1 、主要技術指標：
名稱 |
型號規格 |
數量 |
工作臺 |
860mm × 470mm |
1 |
供電電源 / 工作電壓 |
AC220V 50Hz /DC24V 2A |
1 |
工作氣壓 |
0.5MPa |
共用 |
PLC 模塊 |
CPU 1214C DC/DC/DC |
1 |
直流減速電機 |
10W/24V 5r/m |
1 |
檢測傳感器 |
光電漫反射 檢測距離 50-300mm 、磁感式 |
4 |
2 、實訓內容：
（ 1 ）第一站傳感器實驗
（ 2 ）第一站機械安裝調試實驗
（ 3 ）電氣回路實驗（一）
（ 4 ） PLC 基本指令學習和實際應用實驗（一）
（ 5 ）第一站上料程序控制實驗
（ 6 ）第一站系統故障檢測實驗
（ 7 ）第一、二站聯網程序控制實驗（一）
（二）機械手搬運站
由機械手、橫臂、回轉臺、機械手爪、旋轉氣缸等組成，主要完成對工件的搬運。
1 、主要技術指標：
名稱 |
型號規格 |
數量 |
工作臺 |
860mm × 470mm |
1 |
供電電源 / 工作電壓 |
AC220V 50Hz /DC24V 2A |
1 |
工作氣壓 |
0.5MPa |
共用 |
PLC 模塊 |
CPU 1214C DC/DC/DC |
1 |
旋轉氣缸 |
0 ～ 180 ° |
1 |
雙聯氣缸 |
行程： 100mm |
1 |
平行氣夾 |
缸徑 :16mm |
1 |
不回轉氣缸 |
行程： 100mm |
1 |
檢測傳感器 |
磁感式 |
7 |
2 、實訓內容：
（ 1 ）第二站氣動回路學習
（ 2 ）第二站傳感器實驗
（ 3 ）第二站機械安裝調試實驗
（ 4 ）電氣回路實驗（二）
（ 5 ） PLC 基本指令學習和實際應用實驗（二）
（ 6 ）第二站搬運程序控制實驗
（ 7 ）第二站系統故障檢測實驗
（ 8 ）第二、一站聯網程序控制實驗（二）
（三）加工檢測單元
由旋轉工作臺、平面推力軸承、直流減速電機（ 10W/24V 5r/m ）、刀具庫（ 3 種刀具）、升降式加工系統、加工組件、檢測組件、光電傳感器、轉臺到位傳感器、步進電機、步進電機驅動器、電氣掛板等組成。主要完成物料加工和深度的檢測。工件在旋轉平臺上被檢測及加工。旋轉平臺由直流電機驅動。平臺的定位由繼電器回路完成，通過電感式傳感器檢測平臺的位置。工件在平臺并行完成檢測及鉆孔的加工。在進行鉆孔加工時，夾緊執行件夾緊工件。加工完的工件，通過電氣分支送到下一個工作站。
1 、主要技術指標：
名稱 |
型號規格 |
數量 |
工作臺面 |
860mm × 470mm |
1 |
供電電源 / 工作電壓 |
AC220V 50Hz/DC24V 2A |
1 |
工作氣壓 |
0.5Mpa |
共用 |
PLC 模塊 |
CPU 1214C DC/DC/DC |
1 |
直流減速電機 |
10W/24V 5r/m |
1 |
步進電機 |
三相 2.8A 步距角 1.2 ° |
1 |
步進電機驅動器 |
DM556 DC18-50V 供電 ,10000 脈沖 / 圈 |
1 |
雙導桿氣缸 |
行程： 40mm |
1 |
單桿氣缸 |
行程： 50mm |
2 |
檢測傳感器 |
光電、電感、磁感式 |
8 |
2 、實訓內容：
（ 1 ）第三站氣動元件學習
（ 2 ）第三站傳感器實驗
（ 3 ）第三站機械安裝調試實驗
（ 4 ）電氣回路實驗（三）
（ 5 ） PLC 基本指令學習和實際應用實驗（三）
（ 6 ）第三站多工位工作臺程序控制實驗
（ 7 ）第三站系統故障檢測實驗
（ 8 ）第三、五站聯網程序控制實驗（三）
（四）桁架搬運單元
由機械手、直線移動機構、無桿氣缸、薄型氣缸、單桿氣缸、平行氣夾、工業導軌、電氣安裝板等組成，主要完成對工件的提取及搬運。提取裝置上的氣爪手將工件從前一站提起，并將工件根據前站的工件信息結果傳送到下一單元。本工作單元可以與其他工作單元組合并定義其他的分類標準，工件可以被直接傳輸到下一個工作單元。
1 、主要技術指標：
名稱 |
型號規格 |
數量 |
工作臺 |
860mm × 470mm |
1 |
供電電源 / 工作電壓 |
AC220V 50Hz/DC24V 2A |
1 |
工作氣壓 |
0.5MPa |
共用 |
PLC 模塊 |
CPU 1214C DC/DC/DC |
1 |
無桿氣缸 |
行程： 600mm |
2 |
單桿氣缸 |
行程： 30mm |
1 |
不回轉氣缸 |
行程： 50mm |
1 |
平行氣夾 |
缸徑 :16mm |
1 |
檢測傳感器 |
磁感式 |
8 |
2 、實訓內容：
（ 1 ）第四站氣動元件和回路學習
（ 2 ）第四站傳感器實驗
（ 3 ）第四站機械安裝調試實驗（四）
（ 4 ）電氣回路實驗（四）
（ 5 ） PLC 基本指令學習和實際應用實驗
（ 6 ）第四站機械手搬運程序控制實驗
（ 7 ）第四站系統故障檢測實驗（四）
（ 8 ）第四、五站聯網程序控制實驗（四）
（五）視覺檢測單元
由海康視覺系統、輸送帶、檢測機構、推料氣缸、分揀料槽、交流電動機、變頻器、同步帶輪、光電傳感器、色標傳感器等組成，主要完成對工件的輸送及分揀。
1 、主要技術指標：
名稱 |
型號規格 |
數量 |
工作臺 |
860mm × 470mm |
1 |
供電電源 / 工作電壓 |
AC220V 50Hz/DC24V 2A |
1 |
工作氣壓 |
0.5MPa |
共用 |
PLC 模塊 |
CPU 1214C DC/DC/DC |
1 |
變頻器 |
V20-0.37KW AC220 |
1 |
工業相機 |
MV-CE013-50GC |
1 |
鏡頭 |
MVL-HF1228M-6MPE |
1 |
光源 |
MV-LCDS-50-50-W |
1 |
電源線 + 千兆網線 |
3 米 |
1 |
光源控制器 |
MV-LEVS-24-1-SY |
1 |
視覺編程軟件 |
iMVS-MV-6100 |
1 |
不回轉氣缸 |
行程 100mm |
1 |
傳送帶 |
電機、皮帶套件 |
1 |
檢測傳感器 |
光電、光纖、磁感式、色標 |
7 |
2 、實訓內容：
（ 1 ）第五站氣動元件和回路學習
（ 2 ）第五站傳感器實驗
（ 3 ）視覺傳感器的安裝、通訊與檢測實驗
（ 4 ） CCD 相機與光源的組成和工作原理實驗
（ 5 ）工業視覺顏色識別、尺寸識別、形狀識別分揀
（ 6 ） PLC 與 CCD 視覺系統數據通訊實驗
（ 7 ）第五站機械安裝調試實驗（五）
（ 8 ）電氣回路實驗（五）
（ 9 ） PLC 基本指令學習和實際應用實驗
（ 10 ）第五站工件傳送程序控制實驗
（ 11 ）第五站系統故障檢測實驗（五）
（ 12 ）第五、六站聯網程序控制實驗（五）
（六）工業機器人裝配單元
由工業機器人、控制器、示教器、氣爪、料筒、換料機構、推料機構、旋轉氣缸、真空吸盤、搖臂、電氣安裝板等組成，主要完成對兩種不同工件的上料及安裝。為系統逐一提供兩色小工件。供料過程中，由雙作用氣缸從料倉中逐一推出小工件，接著，轉換模塊上的真空吸盤將工件吸起，轉換模塊的轉臂在旋轉缸的驅動下將工件移動至下一個工作單元的傳輸位置，完成對工件的搬運，裝配。
1 、主要技術指標：
名稱 |
型號規格 |
數量 |
工作臺 |
860mm × 470mm |
1 |
供電電源 / 工作電壓 |
AC220V 50Hz/DC24V 2A |
1 |
工作氣壓 |
0.5MPa |
共用 |
PLC 模塊 |
CPU 1214C AC/DC/RLY |
1 |
單桿氣缸 |
行程： 60mm |
1 |
無桿氣缸 |
行程： 100mm |
1 |
旋轉氣缸 |
180 ° |
1 |
真空吸盤及發生器 |
|
1 |
檢測傳感器 |
磁感式 |
6 |
6 自由度工業機器人 |
ABB IRB 120-3/0.58 |
1 |
氣夾 |
缸徑： 16mm |
2 |
2 、工業機器人技術參數 （ ABB IRB 120-3/0.58)
（ 1 ）本體：
1) 具有 6 個自由度，串聯關節型工業機器人
2) 工作范圍 ≥580mm
3) 額定負載 ≥3kg
4) 重復定位精度 ≤0.01mm
5) 安全性包括安全停、緊急停、 2 通道安全回路監測、 3 位啟動裝置
6) 集成信號源為手腕設 10 路信號
7) 集成氣源為手腕設 4 路空氣（ 5bar ）
8) 防護等級 ≥IP30
9) 重量 ≤25kg
（ 2 ）控制器：
1) 采用先進的工業機器人控制軟件
2) 采用高級工業機器人編程語言
3) 內置 16 路輸入 /16 路輸出的數字量 I/O 模塊
4 ）具備 PC Interface 功能
（ 3 ）示教器：
1) 圖形化彩色觸摸屏
2) 操縱桿
3) 熱插拔，運行時可插拔
（ 4 ）底座：
1) 材料鋁合金
2) 陽極氧化處理
3) 尺寸 ≤300mm×250mm×20mm±1%
3 、實訓內容：
（ 1 ）第六站氣動元件和回路學習
（ 2 ）第六站機械安裝調試實驗
（ 3 ）電氣回路實驗（六）
（ 4 ） PLC 基本指令學習和實際應用實驗（六）
（ 5 ）第七站工件搬運程序控制實驗
（ 6 ）第七站系統故障檢測實驗
（ 7 ）第六、七站聯網程序控制實驗（六）
（ 8 ）第六、七站聯網程序控制實驗（六）
（ 9 ）工業機器人示教單元使用
（ 10 ）工業機器人基本指令操作與位置點設置 cLbuZkoH47
（ 11 ）工業機器人軟件使用
（ 12 ）工業機器人工件的跟蹤抓取
（ 13 ）工業機器人成品組裝
（七）分類倉儲單元
由步進電機、步進電機驅動器、滾株絲桿、立體庫、推料氣缸、電感傳感器、電磁閥、電氣安裝板等組成。主要完成對成品工件分類存儲。
1 、主要技術指標：
名稱 |
型號規格 |
數量 |
工作臺面 |
860mm × 470mm |
1 |
供電電源 / 工作電壓 |
AC220V 50Hz/DC24V 2A |
1 |
工作氣壓 |
0.5MPa |
共用 |
PLC 模塊 |
CPU 1214C AC/DC/RLY |
1 |
步進電機驅動器 |
64 細分 DM556 |
2 |
步進電機 |
1.5A 角距： 1.8 度 |
2 |
單桿氣缸 |
行程： 50mm |
1 |
滾珠絲桿 |
行程≥ 370mm |
2 |
2 、實訓內容：
（ 1 ）第七站氣動元件和回路學習
（ 2 ）第七站機械安裝調試實驗
（ 3 ）電氣回路實驗（七）
（ 4 ） PLC 基本指令學習和實際應用實驗（七）
（ 5 ）第七站工件分類程序控制實驗
（ 6 ）第七站系統故障檢測實驗
（ 7 ）第六、七站聯網程序控制實驗（七）
（ 8 ）全部八站聯網程序控制實驗（七）
（ 9 ）步進電機驅動控制實驗
（八）人機界面主控單元：
主要完成監視各分站的工作狀態并協調各站運行，完成工業控制網絡的集成。總線結構采用工業以太網通信，使各站之間的控制信息和狀態數據能夠實時相互交換。
1 、主要技術指標：
名稱 |
規格 |
數量 |
單位 |
觸摸屏 |
昆侖通態 TPC7062TI 7 英寸 |
1 |
臺 |
西門子 S7-1200 主機 |
CPU 1214C |
1 |
臺 |
存儲卡： 4 MB |
1 |
臺 |
|
安裝導軌： 160 mm |
1 |
臺 |
|
額定輸入電壓 120 V / 230 V AC 自適應，輸出 24 V / 3 A |
1 |
臺 |
|
工業交換機 |
臺灣 MOXA EDS-208 8 端口 |
2 |
臺 |
2 、 MCGS 工業組態監控軟件：
當 8 個單元全部進入聯網狀態時，管理員能夠通過組態監控機中各種組態按鈕方便的控制整個系統的運行、停止等。每個單元的工作狀態以及工件的材質、顏色等在監控畫面上也能夠清楚的看到。
（九）配件
名稱 |
規格 |
數量 |
單位 |
工件 |
白色工件 |
12 |
只 |
藍色、紅色工件 |
8 |
只 |
|
黑色工件 |
12 |
只 |
|
小工件 |
白色、黑色 |
24 |
只 |
PLC 編程電纜 |
網線 |
1 |
套 |
PLC 編程軟件 |
博圖 V15 、 MCGS |
1 |
套 |
配套工具 |
工具箱：十字長柄螺絲刀，大、中、小號一字螺絲刀，中、小號十字螺絲刀，剝線鉗，尖嘴鉗，剪刀，電烙鐵，鑷子，活動扳手，內六角扳手（ 9 把） |
1 |
套 |
配套光盤 |
使用手冊、程序等 |
1 |
套 |
空氣壓縮機 |
靜音空氣壓縮機 |
1 |
臺 |
十） 智能制造生產線虛擬仿真系統軟件：
（ 1 ）仿真系統支持 ABB 、 KUKA ， Fanuc 、安川、新松、埃夫特、廣州數控、熊貓、斯陶比爾、 UR （優傲）、傲博等多種機器人，提供 50 種以上的各 品牌機器人模型和大量生產線組件庫；
（ 2 ）支持多種格式的三維 CAD 模型，可導入擴展名為 step 、 igs 、 stl 等格式；
（ 3 ）可通過導入 CAD 模型快速生成運動組件，并對組件特征樹進行操作和修改 ;
（ 4 ）支持關節型機器人、 Delta （空間三自由度并聯機構機器人）、 SCARA （平面關節型機器人）、直角坐標等各種結構的機器人；
（ 5 ）允許通過專用的模板和程序語言定制各種機器人和自動化工具的運動控制。算法支持包含 3-5 軸的通用機床、 3-6 個旋轉軸的串聯，并聯，雙臂， AGV 小車，等機器人及生產線上對應的工裝夾具，傳送帶，變位機，導軌等輔助設備；
（ 6 ）提供工業機器人虛擬教學模塊，能夠通過虛擬示教器對機器人的手動操作以及程序代碼的自動運行，也能直連客戶指定的實際示教器；
（ 7 ）提供強大的 API 功能支持，允許開展大量機器人機構的自動化應用。可進行仿真和應用于程序機器人取放物體和應用于復雜的多機器人同步運動等；
（ 8 ）包含豐富的軌跡調整優化工具包，如碰撞檢查、工業機器人可達性、姿態奇異點、軸超限等；
（ 9 ）支持多機器人同步運動仿真，能夠實現 5 個及以上機器人與外部軸的同步 運動；
（ 10 ）具有自動 化生產線仿真功能，包含碼垛機、 AGV 小車、串聯機器人在內的功能模塊；
（ 11 ）真實的模擬效果（如焊接火花效果、噴漆上色效果、雕刻效果）；
（ 12 ）提供多視角的觀察，并可實現運動視角鏡頭追蹤；
（ 13 ）支持虛擬傳感器的建模與仿真，支持視覺，激光距離，力傳感等傳感器的仿真，效果接近真實傳感器的效果；
（ 14 ）場景中的物理實體具有真實世界中的物體的物理效果，可以進行碰撞檢測并具備剛體運動的效果，具備設置重力，摩擦系數等參數能力，并能根據這些參數模擬物體的真實運動效果，用戶可以按照真實世界中的邏輯對場景進行建模，減少了建模的復雜性。
（ 15 ）具有離線編程功能，支持 ABB ，三菱， Fanuc ，安川，川崎等品牌機器人的代碼；
（ 16 ）可生成仿真運動視頻（ AVI 或者 Mp4 格式）并導出。
（十一）電氣控制技能實訓仿真軟件
以三維仿真交互技術和三維動畫視覺表現及多媒體數字技術為核心，能進行三維電路分析、電氣電路模擬電路考核、綜合技能虛擬實訓、電氣基礎訓練、元器件識別檢測。
1 、軟件模擬線路故障根據故障現象使用各種虛擬儀表進行排故
2 、學員根據電路圖自己布局電氣設備并連接線路，自動檢測線路錯誤。
3 、電機及電氣三維元件裝配
4 、元器件檢測
5 、電氣電路仿真
6 、自動門仿真
7 、升降機仿真
8 、機床電氣實訓排故實訓
9 、儀器儀表的使用萬用表、雙蹤示波器、信號發生器、頻譜儀、鉗形表
10 、機械手仿真
（十二）云智能實驗室安全管理系統
本平臺將 無線傳輸 、信息處理等 物聯網技術 應用用于自動化遠程控制。設備端運行狀態、數據參數等上傳至云平臺。 物聯網 系統的傳感層、傳輸層和應用層關聯掌握數據與分析數據。
• 電壓、電流等模擬量數據顯示。
• 輸入開關監控，輸出開關等數字量控制。
• 遠程控制啟停狀態，給定輸出電壓值的。
• 顯示輸入輸出電壓值的歷史數據
• 可按照日期、日間進行查詢歷史數進行查詢。
• 報警信號為 PLC 主機模擬量采集數值或者開關量可以自由設定，如當模擬量輸入超過設定電壓時產生報警，通過物聯網自動化應用軟件將報警信號上傳到云平臺，通過云平臺向設置的終端推送報警信號，每臺設備可對應多個終端設備。
• 通過手機端可以實現遠程控制 PLC 的輸出及監視 PLC 的輸入狀態變化。
• 數據顯示畫面：畫面顯示輸入電壓數值，輸出電壓監控，開關狀態輸入，開關控制輸出，以及云端連接二維碼。
• 聯網設置界面：設置現場數據連接云平臺后臺數據庫管理。
★ 需提供云智能實驗室安全管理系統軟件著作權證書原件備查，并現場演示（ 1 ） - （ 4 ）項功能視頻 。
（十三）工業自動化控制實訓系統
通過本系統軟件了解組成智能制造生產線的電氣、氣動、 PLC 等元件的工作原理并對機電系統的設計、分析進行虛擬仿真。通過選擇元件利用符合繪制二維回路圖或利用三維模型在系統內實現智能制造的動作而進行虛擬仿真。本系統不僅實現工廠的三維仿真使虛擬現實仿真更加逼真，而且把通過仿真驗證的控制邏輯單元可用作監視及控制模塊，使能夠實現并行工程及軟件、硬件的并行設計。
仿真基本模塊包括：
1 、反饋控制和順序控制系統
2 、指示燈的與門 (AND) 控制
3 、物品傳送裝置
4 、單向氣缸控制
5 、雙缸聯動控制
6 、帶式輸送裝置系統
7 、滾筒式輸送裝置系統
8 、指示燈順序閃爍回路
9 、自動控制標記打印操作控制
10 、電梯控制
11 、氣壓控制移動裝置
12 、工業機器人控制
13 、帶式傳送帶實習裝置
14 、氣壓傳動流水線實驗裝置
（十四）實驗室智能電源管理系統
實訓室總體智能電源管理系統由主電路、控制電路、檢測保護電路、顯示電路、語音報警電路等組成。
主要功能：
1 、上電前合閘條件檢測：輸入過壓、欠壓、對地漏電、過流、任一故障存在不合閘；并且進行語音報警；
2 、運行檢測保護：輸入過壓、欠壓、輸出過流、漏電，任一故障出現將自動跳閘，實施保護，并且進行語音報警；保護閥值現場可設置；
3 、漏電功能測試：按下漏電測試按鈕，裝置會自動提供一個漏電測試信號，使保護器跳閘，重新進行上電合閘條件檢測，語音提示“開機自檢中”，故障消除后，實訓室總體智能電源管理系統自動合閘，恢復供電。
4 、過壓保護：運行中，出現輸入過壓，實訓室總體智能電源管理系統將跳閘，并且對應的“過壓”指示燈以紅綠色交替顯示進行提醒，語音播報“電源過壓，請注意”；
5 、過流保護：運行中，三相電流中任一相出現過流，實訓室總體智能電源管理系統將跳閘，且對應的“過流”指示燈以紅綠色交替顯示進行提醒，語音播報“過流，請注意”；
6 、漏電保護：運行中，三相中任一相發生漏電，實訓室總體智能電源管理系統將跳閘，并且對應的“漏電”指示燈以紅綠色交替顯示進行提醒，語音播報“有漏電，請注意”。
（十五）教學課件資源
• 工業機器人課程資源
• 工業機器人的概述：工業機器人的定義、發展與應用、基本組成及技術參數、工業機器人的分類；
• 工業機器人的機械系統：工業機器人的 1 軸結構、工業機器人的 2 軸結構、工業機器人的 3 軸結構、工業機器人的 4 軸結構、工業機器人的 5 軸結構、工業機器人的 6 軸結構、工業機器人的機身結構、工業機器人的行走結構、工業機器人的驅動裝置和傳動單元；
• 工業機器人的運動學與動力學：工業機器人的連桿參數和齊次坐標變換矩陣。
• 工業機器人的控制系統：工業機器人控制裝置、工業機器人驅動裝置、工業機器人檢測裝置；
• 工業機器人的編程：工業機器人的編程方式、工業機器人的示教編程、工業機器人的編程語言、工業機器人的語言系統結構和基本功能、常用工業機器人編程語言、工業機器人的離線編程、工業機器人的離線編程仿真軟件及編程示例；
• 工業機器人的典型應用：焊接機器人的應用、搬運機器人的應用、碼垛機器人的應用、涂裝機器人的應用、裝配機器人的應用；
• 提供汽車生產線工業機器人應用的高清視頻。
2 、 PLC 編程教學課件資源
（ 1 ） PLC 的認知： PLC 簡介、 PLC 工作原理及運行模式、 PLC 特點、 PLC 擴展功能、 PLC 應用技術人才培養；
（ 2 ）軟件的使用：集成軟件開發平臺、集成軟件簡介、入門實例；
（ 3 ）控制單元的程序設計、指令編寫、硬件選型和設計、課后思考與練習等內容。模塊至少包括：八路搶答器、三相異步電機的星三角降壓啟動、運料小車往返控制、十字路口交通燈的控制、電動機組的啟停控制、 HMI 控制液體混合、變頻器的電機控制。
（ 4 ）小型自動化生產線的設計
課件資源具有產品的搬運、檢測和傳輸分揀功能，整個系統由送料單元、機械手搬運單元、步進電機多點定位輸送單元和傳送帶輸送分揀單元等組成。具體的項目設計要求如下：
1 ）本設計的要求使用通過觸摸屏與控制臺按鈕操作，控制生產線的自動運行。生產線通電以后，系統自行檢測初始狀態是否滿足運行條件，如不滿足則自行復位或手動調整，若滿足則觸摸屏顯示準備就緒；
2 ）在準備就緒的情況下，按下啟動按鈕，生產線開始按順序運行，供料單元開始工作，電機驅動轉盤將工件送到物料臺上；電機運行 10 秒后，若物料臺光電開關沒有檢測到物料，說明已沒有物料，開始報警；若檢測到物料，則一號搬運機械手開始動作；
3 ）物料臺有料，一號機械手臂伸出并下降夾取工件，夾取到工件后機械手上升縮回并旋轉到右側限位；然后機械手伸出下降將工件放到步進電機輸送單元的供料臺上，一號搬運機械手恢復到初始狀態，等待下一次運行；
4 ）當步進電機輸送單元傳感器檢測到供料臺工件后，步進電機前往高度檢測單元進行檢測；到達后通過超聲波傳感器進行高度檢測，檢測完畢后；步進電機運行到二號搬運機械手位置；
5 ）到達二號搬運機械手位置后；二號搬運機械手伸出、爪夾取工件，機架臺上升，旋轉到右限位，伸出手臂，機架臺下降，手爪放松，將工件放到傳送帶上，同時二號搬運機械手復位；
6 ）當傳送帶單元傳感器檢測到工件時，傳送帶開始工作，根據工件的顏色、材料進行分揀；分揀結束后，供料臺回到供料位置，等待下一次運行。
四、實訓項目：
1 、工業機器人實訓
（ 1 ）工業機器人示教單元使用
（ 2 ）工業機器人基本指令操作與位置點設置
（ 3 ）工業機器人軟件使用
（ 4 ）工業機器人工件的跟蹤抓取
（ 5 ）工業機器人成品組裝
2 、工業視覺實驗
（ 1 ）視覺傳感器的安裝、通訊與檢測實驗
（ 2 ） CCD 相機與光源的組成和工作原理實驗
（ 3 ）工業視覺顏色識別、尺寸識別、形狀識別分揀
（ 4 ） PLC 與 CCD 視覺系統數據通訊實驗
（ 5 ）視覺系統軟件編程實驗
3 、了解傳感器的應用
4 、觀察氣動元件的應用
5 、掌握 PLC 控制技術
（ 1 ）系統故障檢測
（ 2 ）工件上料程序控制
（ 3 ）工件搬運程序控制
（ 4 ）工件檢測程序控制
（ 5 ）工件搬運安裝程序控制
（ 6 ）工件安裝程序控制
（ 7 ）工件分類程序控制
（ 8 ）多工作工位程序控制
（ 9 ）工作單元聯網程序控制
（ 10 ）步進電機驅動控制
（ 11 ）機械手搬運控制
（ 12 ）成廢品分揀控制
（ 13 ）變頻調速控制
（ 14 ）傳輸帶控制等
6 、電氣控制系統安裝調試
7 、機械系統安裝調試
8 、電機驅動調試
9 、系統維護和故障檢測技術
