產(chǎn)品名稱：JG-RMD05 型 工業(yè)機(jī)器人碼垛工作站
一、概述
JG-RMD05 型 工業(yè)機(jī)器人碼垛工作站適用于本科、高職院校機(jī)器人相關(guān)專業(yè)開設(shè)的《機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)》、《機(jī)器人控制技術(shù)》、《機(jī)器人視覺與傳感技術(shù)》、《工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用與編程》、《現(xiàn)場總線技術(shù)及其應(yīng)用》《可編程控制技術(shù)》、《電氣及 PLC 控制技術(shù)》等課程。
• 技術(shù)性能
1 、輸入電源： 3/N/PE AC 380V ± 10% 50Hz ；
2 、工作環(huán)境：溫度– 10 ℃～ +40 ℃，相對濕度＜ 85% （ 25 ℃），海拔＜ 4000m ；
3 、裝置容量：＜ 3KVA ；
4 、供氣氣源：配備空壓機(jī)一臺，三聯(lián)件一套。
5 、外形尺寸： 2400mm × 4000mm × 1680mm ；
6 、安全保護(hù)：具有漏電壓、漏電流、過載保護(hù)裝置，安全符合國家標(biāo)準(zhǔn)。
三、配置及參數(shù)
系統(tǒng)主要由 1 臺六軸工業(yè)機(jī)器人、 1 個機(jī)器人吸盤夾具、 1 臺 PLC S7-1200 CPU1214 、 1 個機(jī)器人工作臺、 1 條滾筒輸送線、 1 個電控裝置等組成，此工位實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)，碼垛。工業(yè)機(jī)器人含國產(chǎn)六軸工業(yè)機(jī)器人本體；控制柜：獨(dú)立控制柜、配套控制器；示教器；實(shí)訓(xùn)模塊：機(jī)器人吸盤夾具模塊、滾筒輸送機(jī)模塊、棧板碼垛模塊，紙箱搬運(yùn)放置模塊組成。電氣控制電路板模塊：包含漏電保護(hù)器、熔斷器、按鈕、中間繼電器等電氣控制元件。
• 工業(yè)機(jī)器人參數(shù)
安裝方式 |
地面垂直、側(cè)裝 |
額定電源電壓 |
單相 200-230V |
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整機(jī)重量 |
130KG |
電源電壓容許范圍 |
‘ -15% ～ +10% |
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防護(hù)等級 |
Ip65 |
電源頻率變動范圍 |
50HZ/60HZ |
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重復(fù)定位精度 |
± 0.05MM |
機(jī)器人至控制柜的重載線 |
6M |
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最大臂展 |
最大負(fù)載 |
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JI |
J2 |
J3 |
J4 |
J5 |
J6 |
1500 |
10kg |
臂展 Arm Length ( mm ) |
128 |
450 |
570 |
131 |
640 |
121.5 |
動作范圍 Montion Range( ° ) |
± 170 |
± 170 |
70/-85 |
± 180 |
-4.75 |
360 |
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最大速度 Max Spen( ° /S) |
120 |
120 |
240 |
300 |
280 |
350 |
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功率 Motor Power ( W ) |
1500 |
1500 |
1000 |
400 |
200 |
100 |
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滾筒輸送線：
滾筒輸送機(jī)之間易于銜接過渡組成的物流輸送系統(tǒng)。滾筒輸送機(jī)適用于底部是平面的物品輸送，主要由傳動滾筒、機(jī)架、支架、驅(qū)動裝置等部分組成。具有輸送量大，速度快，運(yùn)轉(zhuǎn)輕快，能夠?qū)崿F(xiàn)多品種共線分流輸送的特點(diǎn)。
結(jié)構(gòu)形式：有動力輸送，水平輸送。
尺寸規(guī)格：滾筒內(nèi)寬 400mm, 長度≥ 2000mm
機(jī)架材質(zhì)： 鋁型材。
動力方式： 電動滾筒驅(qū)動。
傳動方式：雙鏈輪。
調(diào)速方式：變頻調(diào)速。
傳動速度：最大 60m/min 。
最大負(fù)載：單元最大 50KG
棧板規(guī)格：長寬高約 1200mm*1000mm*1000mm, 木質(zhì)材質(zhì)。
3 、電氣控制系統(tǒng)：
配備西門子 S7-1200 CPU1214 可編程控制器，自帶以太網(wǎng)通訊模塊、數(shù)字量擴(kuò)展模塊控制機(jī)器人、電機(jī)、氣缸等執(zhí)行機(jī)構(gòu)動作，處理各單元檢測信號，管理工作流程、數(shù)據(jù)傳輸?shù)热蝿?wù)。
4 、云智能實(shí)驗(yàn)室安全管理系統(tǒng)
本平臺將 無線傳輸 、信息處理等 物聯(lián)網(wǎng)技術(shù) 應(yīng)用用于自動化遠(yuǎn)程控制。設(shè)備端運(yùn)行狀態(tài)、數(shù)據(jù)參數(shù)等上傳至云平臺。 物聯(lián)網(wǎng) 系統(tǒng)的傳感層、傳輸層和應(yīng)用層關(guān)聯(lián)掌握數(shù)據(jù)與分析數(shù)據(jù)。
• 電壓、電流等模擬量數(shù)據(jù)顯示
• 輸入開關(guān)監(jiān)控，輸出開關(guān)等數(shù)字量控制。
• 遠(yuǎn)程控制啟停狀態(tài)，給定輸出電壓值的。
• 顯示輸入輸出電壓值的歷史數(shù)據(jù)
• 可按照日期、日間進(jìn)行查詢歷史數(shù)進(jìn)行查詢。
• 報警信號為 PLC 主機(jī)模擬量采集數(shù)值或者開關(guān)量可以自由設(shè)定，如當(dāng)模擬量輸入超過設(shè)定電壓時產(chǎn)生報警，通過物聯(lián)網(wǎng)自動化應(yīng)用軟件將報警信號上傳到云平臺，通過云平臺向設(shè)置的終端推送報警信號，每臺設(shè)備可對應(yīng)多個終端設(shè)備。
• 通過手機(jī)端可以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制 PLC 的輸出及監(jiān)視 PLC 的輸入狀態(tài)變化。
• 數(shù)據(jù)顯示畫面：畫面顯示輸入電壓數(shù)值，輸出電壓監(jiān)控，開關(guān)狀態(tài)輸入，開關(guān)控制輸出，以及云端連接二維碼。
• 聯(lián)網(wǎng)設(shè)置界面：設(shè)置現(xiàn)場數(shù)據(jù)連接云平臺后臺數(shù)據(jù)庫管理。
5 、智能制造生產(chǎn)線虛擬仿真系統(tǒng)
通過本系統(tǒng)軟件了解組成智能制造生產(chǎn)線的電氣、氣動、 PLC 等元件的工作原理并對機(jī)電系統(tǒng)的設(shè)計、分析進(jìn)行虛擬仿真。通過選擇元件利用符合繪制二維回路圖或利用三維模型在系統(tǒng)內(nèi)實(shí)現(xiàn)智能制造的動作而進(jìn)行虛擬仿真。本系統(tǒng)不僅實(shí)現(xiàn)工廠的三維仿真使虛擬現(xiàn)實(shí)仿真更加逼真，而且把通過仿真驗(yàn)證的控制邏輯單元可用作監(jiān)視及控制模塊，使能夠?qū)崿F(xiàn)并行工程及軟件、硬件的并行設(shè)計。
仿真基本模塊包括：
• 反饋控制和順序控制系統(tǒng)
• 指示燈的與門 (AND) 控制
• 物品傳送裝置
• 單向氣缸控制
• 雙缸聯(lián)動控制
• 帶式輸送裝置系統(tǒng)
• 滾筒式輸送裝置系統(tǒng)
• 指示燈順序閃爍回路
• 自動控制標(biāo)記打印操作控制
• 電梯控制
• 氣壓控制移動裝置
• 工業(yè)機(jī)器人控制
• 帶式傳送帶實(shí)習(xí)裝置
• 氣壓傳動流水線實(shí)驗(yàn)裝置
6 、實(shí)驗(yàn)室智能電源安全管理系統(tǒng)
實(shí)訓(xùn)室總體智能電源管理系統(tǒng)由主電路、控制電路、檢測保護(hù)電路、顯示電路、語音報警電路等組成，整個實(shí)驗(yàn)室配置一套管理系統(tǒng)。
主要功能：
（ 1 ）上電系統(tǒng)自測
1 ）主電路及控制電路上電后對線路系統(tǒng)進(jìn)行輸入電壓的過壓、欠壓；線路對地漏電；輸出負(fù)載過流的檢測，任一故障存在電源輸出斷開。
2 ）故障內(nèi)容有相應(yīng)文字顯示。
3 ）對故障進(jìn)行語音報警。
（ 2 ）運(yùn)行檢測保護(hù)
1 ）輸入過壓、欠壓、輸出過流、漏電，任一故障出現(xiàn)將自動跳閘，實(shí)施保護(hù)。
2 ）對故障進(jìn)行語音報警。
3 ）保護(hù)閥值可進(jìn)行現(xiàn)場設(shè)置。
（ 3 ）漏電功能測試
1 ）按下漏電測試按鈕，裝置會自動提供一個漏電測試信號，使保護(hù)器跳閘。
2 ）重新進(jìn)行上電進(jìn)入自己檢測狀態(tài)，文字顯示“開機(jī)檢測中 .... ”，無故障情況下，實(shí)訓(xùn)室智能電源管理系統(tǒng)恢復(fù)供電。
（ 4 ）過壓保護(hù)
1 ）運(yùn)行中，出現(xiàn)輸入過壓，實(shí)訓(xùn)室智能電源管理系統(tǒng)將跳閘。
2 ）對應(yīng)的“過壓相”進(jìn)行文字顯示。
3 ）語音播報“線路過壓，請注意”。
（ 5 ）過流保護(hù)
1 ）運(yùn)行中，三相電源中任一相出現(xiàn)過流，實(shí)訓(xùn)室智能電源管理系統(tǒng)將跳閘。
2 ）對應(yīng)的“過流相”進(jìn)行文字提示。
3 ）語音播報“線路過流，請注意”
（ 6 ）漏電保護(hù)
1 ）運(yùn)行中，三相中任一相出現(xiàn)漏電，實(shí)訓(xùn)室智能電源管理系統(tǒng)將跳閘。
2 ）對“漏電”進(jìn)行文字顯示。
3 ）語音播報“線路漏電，請注意”。
（ 7 ）電源監(jiān)控
1 ）可對各相電壓進(jìn)行數(shù)值顯示及曲線顯示，顯示精度± 5V
2 ）可對各相電流進(jìn)行數(shù)值顯示及曲線顯示，顯示精度±
3 ）高壓保護(hù)電壓設(shè)置：設(shè)置范圍 <300V ，輸入 1A; 動作時間： 2-5S ，輸入單位 0.1S
4 ）欠壓保護(hù)電壓設(shè)置：設(shè)置范圍： >154V ，輸入單位 1V ；動作時間： 2-5S ，輸入單位 0.1S
5 ）過流保護(hù)電流設(shè)置：設(shè)置范圍： <20A, 輸入單位 0.01A; 動作時間： 0.5-2S ，輸入單位 0.1S
四、實(shí)訓(xùn)項目
1 、工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)
(1) 工業(yè)機(jī)器人的分類及應(yīng)用 ;
(2) 工業(yè)機(jī)器人的組成 ;
(3) 工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系 ;
(4) 工業(yè)機(jī)器人的基本規(guī)格 ;
(5) 工業(yè)機(jī)器人工作空間 ;
(6) 工業(yè)機(jī)器人電氣控制柜 ;
(7) 示教器基本功能與操作 ;
(8) 工業(yè)機(jī)器人操作安全注意事項 ;
(9) 手動操作工業(yè)機(jī)器人 ;
(10) 工業(yè)機(jī)器人的手動運(yùn)行界面 ;
(11) 工業(yè)機(jī)器人的基本操作 ;
(12) 碼垛機(jī)器人的編程與操作 ;
(13) 碼垛機(jī)器人工作流程 ;
(14) 碼垛機(jī)器人搬運(yùn)工藝分析 ;
(15) 碼垛運(yùn)動規(guī)劃和示教前的準(zhǔn)備 ;
(16) 碼垛示教編程 ;
(17) 工業(yè)機(jī)器人操作能力、保養(yǎng)能力；
(18) 工業(yè)機(jī)器人初、中級編程。
2 、工業(yè)控制實(shí)訓(xùn)
(1) 工裝夾具設(shè)計能力、虛擬仿真等實(shí)戰(zhàn)能力；
(2) 氣動手爪的控制；
(3) 氣動、電氣（包含傳感器）、機(jī)電綜合運(yùn)用能力；
(4) 機(jī)器人高級編程（變位機(jī)通信）、碼垛工藝、整體工作站集成等能力；
(5) 碼垛搬運(yùn)的機(jī)械傳動與調(diào)試。
3 、碼垛實(shí)訓(xùn)
(1) 工業(yè)控制 PLC 編程；
(2) 碼垛搬運(yùn)的自動化控制；
(3) 碼垛工業(yè)機(jī)器人的控制。
